センサが分散配置されたロボットアームの設計と開発
Abstract
ヒトの腕と手のように実環境に介在して作業を行う多自由度のアクチュエーション（駆動）システムは、一般的には自由度が増えるごとに計算量が増大する傾向にあります。特に、システムの周囲の状態が大きく変化する場合、他の物体との衝突などを避けながら作業を続けるためには、計算量が膨大になってしまいリアルタイムで処理することが難しいため、作業自体を続けることが困難になります。そこで、このような課題を解決する一つのアプローチとして、アクチュエーションシステムにセンサを分散配置する方法を提案し、センサ情報を活用することでリアルタイムかつ低計算コストで動作生成を行う方法について検討を行いました。
※ SI2023 優秀講演表彰受賞
